运管小车的控制

运管小车的控制
一、课题内容：
实现运管小车的控制流程。
二、控制要求：
控制系统实物图如下图1：
图1 控制系统实物图
系统由货架、运管小车、钢管传输轨道组成。在货架上，有检测钢管的传感器、小车到位的传感器（定义为小车后到位传感器）。当货架上有钢管时，钢管检测传感器有效；当小车开到货架上的某个位置时，检测小车到位的传感器有效。
小车由货架向钢管传输轨道方向运行，有检测小车已运行到钢管传输轨道下方的小车前到位传感器来限制小车的运动（定义成小车前到位传感器）。
传送线上有检测是否有钢管的传感器。当小车上的钢管已稳定的放在传送线轨道上时，轨道开始运作，将钢管送出。
系统有4个传感器：货架上检测是否有钢管的测管传感器、小车运行的后到位传感器、小车运行的前到位传感器、传送线上检测钢管的传感器。
系统被控点数为4个：小车举钢管动作（靠液压系统，定义成小车液压上升）、小车将钢管放在传输线上动作（靠液压系统，定义成小车液压下降），小车向传送线方向运行（靠电机正传，定义成小车前进），小车向货架方向运行（靠电机反传，定义成小车后退）。
控制过程要求：
1、系统可分别实现手动和自动两种控制方式。
2、在手动控制模式下（手动/自动选择开关打到手动状态），分别按上升、下降、前进、后退按钮（命令按钮），实现小车液压系统的升降、小车的前进和后退动作。
3、在自动控制模式下（手动/自动选择开关打到自动状态），当外部来料信号有效且货架上有料的情况下（来料信号要求为脉冲信号），小车运行到指定的位置将货架上的钢管稳定的举起，然后向传送线方向运行到小车的前到位，将钢管稳定的放到传送线上，传送线运行。当下一个工位得到料时，传送线停止运行，要料过程结束。
需说明的问题：
1、小车稳定的将钢管举起及稳定的将钢管放在传送线上，是靠定时器来实现的。例如在外部要料的情况下，小车在后到位，小车液压系统发举起动作10秒后，即认为小车已经将钢管稳定的举起。
2、在来料信号有效的情况下，小车已经将货架上的钢管运出，传送线已运行，此时小车应该停在传送线的下方。假设此时货架上又放上了一个料，小车不能后退去取料。