两汉兵制承袭了秦朝兵制，富有浓厚的先秦军国主义色彩，汉初实施的是徭役征兵制，从23岁到56岁都要服兵役，又称戌役，分为更卒，每年抽出三天服兵役，但是可以出钱请人代替，或者正卒，义务服役两年，正卒的第一年往往是在所在郡国服役，第二年则前往京师或者边郡成为卫士或者戍卒。
全国军事长官为太尉，汉武帝时改称大司马，改由大将军执掌全国军事。汉朝军队分为中央军和地方军:
中央军
南军:有卫兵、郎卫之分，统领卫兵的是卫尉，统领郎卫的是郎中令，是汉初的主力骑兵部队，后改称光禄勋，后逐渐发展成了仪仗队和候补官员的训练机构。卫兵的来源主要是内郡，一年一轮换，来回旅费吃穿用度由朝廷来负责。
北军:是由中尉统领的屯兵，主要来源是三辅地区。分五部，为中垒、屯骑、越骑、步兵、长水五校尉。主要兵源来自于三辅地区，也是一年一轮换。
另有一些非正规军:期门（虎贲）和羽林是皇家卫队。执金吾统帅的缇骑，一般是两百人，负责治安。
地方军
汉朝是郡国制，地方上主要由材官和骑士组成的郡兵，骑士大多为身手敏捷且有一定经济实力，材官则没有经济限制。地方的郡兵由太守掌兵权，郡尉负责领兵国兵由相掌兵权，中尉负责统兵，每年秋季都会举行都试。汉文帝时朝廷募兵徒边，设立军屯兵，这些都是边军，边军一般由边郡郡守统领，下辖都尉和部都尉。除了这些还有一些事边郡良家子，为了封侯拜相主动参军。
军队编制
将军-校尉，军司马（部）-军侯（曲）-屯长-队长-什长
太守-都尉-县令-县尉-蔷夫-亭长
二十等爵：一级公士，二上造，三簪袅，四不更，五大夫，六官大夫，七公大夫，八公乘，九五大夫，十左庶长，十一右庶长，十二左更，十三中更，十四右更，十五少上造，十六大上造，十七驷车庶长，十八大庶长，十九关内侯，二十彻侯。