根据《三国》记载，魏延手刃韩玄，开门献城，这一举动遭到了诸葛亮的鄙夷和不屑。
诸葛亮是这么说的，此人脑后有反骨，日后必反。且居其土而献其地，不忠也；事其禄而杀其主，不义也。如此小人，绝不能留。但不得不说，诸葛亮这里有点双标了。都是背主，巩志，张松，法正这样的人却受到重用。
根据楼主合理的猜测，魏延肯定没有反心的。魏延是一直敬佩刘皇叔的为人，一直忠心耿耿。但是后期诸葛亮对其也不够待见，导致其内心有极度的不平衡感。子午谷奇谋的分歧，更是加深了魏延对诸葛亮的不满。诸葛亮也意识到了这点，所以安排马谡杀死了他。如果一开始刘备诸葛亮就能对魏延坦诚相待，施以恩典，不搞双标。魏延肯定不会造反的。当然，魏延依然会对兵权有觊觎之心，不过肯定不至于造反。