转动轴的方向是角速度ω的方向，角动量J是在惯量主轴下是(I₁ω₁，I₂ω₂，I₃ω₃)，可以看到，J与ω一般是不共线的
某方向的转动惯量，会随着取向的不同而不同。（惯量张量）
首先对于矢量的表达，J与M是对某点的角动量和力矩，dJ/dt=M是定义式，是没有问题的
但对于转动顺轴（也就是ω）方向，会对应一个转动惯量I。J与M同时对这个方向的投影，等式肯定也成立。那么此时J与M在这根轴方向的分量，就是相对于这个轴的角动量和力矩。而点角动量对转动轴的投影，其数值就是等于Iω
但是要注意，在定州转动，转动轴方向不变，I为常量，那Idω/dt=M（对轴分量）
但陀螺是定点转动，转动轴取向会变的，I就是变量了，那刚刚那个式子，I就不能提出来，那研究分量就不再那么有意义了，所以陀螺问题就会回归矢量表达式
某方向的转动惯量，会随着取向的不同而不同。（惯量张量）
首先对于矢量的表达，J与M是对某点的角动量和力矩，dJ/dt=M是定义式，是没有问题的
但对于转动顺轴（也就是ω）方向，会对应一个转动惯量I。J与M同时对这个方向的投影，等式肯定也成立。那么此时J与M在这根轴方向的分量，就是相对于这个轴的角动量和力矩。而点角动量对转动轴的投影，其数值就是等于Iω
但是要注意，在定州转动，转动轴方向不变，I为常量，那Idω/dt=M（对轴分量）
但陀螺是定点转动，转动轴取向会变的，I就是变量了，那刚刚那个式子，I就不能提出来，那研究分量就不再那么有意义了，所以陀螺问题就会回归矢量表达式
